对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。

题目

对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。

相似考题

1.平面运动刚体瞬时平动时,刚体上各点的速度和加速度都相同。()此题为判断题(对，错)。

2.机器人的运动轨迹规划中用那种形式求最短时间运动方便()A、示教-在线运动B、关节空间运动C、直线坐标空间运动D、角坐标空间运动

3.机器人的轨迹泛指工业机器人在运动中的()A、位置B、速度C、位移D、运动轨迹

4.机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹,即运动点的位移速度和加速度。()此题为判断题(对，错)。

参考答案和解析
正向动力学;逆向动力学
更多“对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。”相关问题

  • 第1题：

    一物体作抛物线运动,下列各量中不随时间变化的是()

    A、物体的速度v

    B、物体的加速度

    C、物体速度的竖直分量

    D、物体的位移随时间的变化率


    参考答案：B

  • 第2题：

    一般的说振动频率高的机械振动,则位移和加速度的振幅。()

    A、位移振幅小，加速度振幅小

    B、位移振幅小，加速度振幅大

    C、位移振幅大，加速度振幅大

    D、位移振幅大，加速度振幅小


    参考答案：B

  • 第3题：

    刚体做平动时，某瞬时体内各点的速度和加速度为:

    A. 体内各点速度不相同，加速度相同
    B. 体内各点速度相同，加速度不相同
    C.体内各点速度相同，加速度也相同
    D.体内各点速度不相同，加速度也不相同

    答案：C
    解析：
    可根据平行移动刚体的定义判断。

  • 第4题：

    求图示桁架结点B的竖向位移，已知桁架各杆的EA=21×104kN。
    （1）计算实际荷载作用下桁架各杆的轴力

    （2）计算虚设单位荷载作用下桁架各杆的轴力


    略

  • 第5题：

    刚体在运动过程中，其上各点的轨迹形状相同，每一瞬时各点具有相同的速度和加速度，刚体的这种运动称为（）。


    正确答案:刚体的平行移动

  • 第6题：

    机器人的运动速度其实是指（）的运动速度

    • A、J6轴法兰的中心点
    • B、工具中心点
    • C、机器人各轴
    • D、机器人电机

    正确答案:B

  • 第7题：

    应变速度表示了金属变形的快慢程度，它直接取决于（）

    • A、物体内质点的运动速度
    • B、物体内各点位移速度的差别
    • C、变形工具的运动速度
    • D、金属塑性

    正确答案:B

  • 第8题：

    关于简谐运动的位移、加速度和速度的关系，正确的说法是（）

    • A、位移减小时，加速度增大，速度增大
    • B、位移方向总和加速度方向相反，和速度方向相同
    • C、物体的速度增大时，加速度一定减小
    • D、物体向平衡位置运动时，速度方向和位移方向相同

    正确答案:C

  • 第9题：

    在机构运动分析图解法中，影像原理只适用于已知同一构件上二点速度或加速度求（）的速度和加速度。


    正确答案:第三点

  • 第10题：

    若质量相同的两个质点，在相同外力的作用下运动，则这两质点的运动轨迹、速度和加速度完全相同。


    正确答案:错误

  • 第11题：

    单选题
    机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。
    A

    正运动学

    B

    逆运动学

    C

    正动力学

    D

    逆动力学


    正确答案： C
    解析： 暂无解析

  • 第12题：

    多选题
    机构运动分析是求该机构上某些点的（）。
    A

    位移

    B

    轨迹

    C

    速度

    D

    加速度

    E

    角速度


    正确答案： C,E
    解析： 暂无解析

  • 第13题：

    机器人的( )是指单关节速度。

    A.工作速度

    B.最大运动速度

    C.运动速度

    D.最小运动速度


    参考答案：C

  • 第14题：

    图示点沿轨迹已知的平面曲线运动时，其速度大小不变，加速度a应为：


    答案：A
    解析：
    点作匀速曲线运动，其切向加速度为零，法向加速度不为零即为点的全加速度。
    答案:A

  • 第15题：

    点沿轨迹已知的平面曲线运动时，其速度大小不变，加速度α 应为：

    （D）α = 0


    答案：A
    解析：
    解：选A。
    法向加速度大小an=v2/p，方向指向圆心。因为此题中点的速度大小不变，所以法向加速度
    大小不变，方向时刻在变化。
    切向加速度

  • 第16题：

    振动是物体运动的特殊形式，它的运动参数——位移、速度和加速度都是（）的函数。

    • A、质量
    • B、频率
    • C、时间
    • D、长度

    正确答案:C

  • 第17题：

    物体在作平动过程中，每一瞬时，各点具有（）的速度和加速度。


    正确答案:相同

  • 第18题：

    根据刀具中心的移动轨迹，通过计算，以适当的函数关系进行各坐标轴位移量脉冲的分配称为（）

    • A、译码
    • B、刀具轨迹计算
    • C、插补运算
    • D、速度控制

    正确答案:C

  • 第19题：

    刚体在作平动过程中，其上各点的（）相同，每一瞬时，各点具有（）的速度和加速度。


    正确答案:轨迹形状;相同

  • 第20题：

    关于简谐运动的下列说法中，正确的是（）

    • A、位移减小时，加速度减小，速度增大
    • B、位移方向总跟加速度方向相反，跟速度方向相同
    • C、物体的运动方向指向平衡位置时，速度方向跟位移方向相反；背向平衡位置时，速度方向跟位移方向相同
    • D、水平弹簧振子朝左运动时，加速度方向跟速度方向相同，朝右运动时，加速度方向跟速度方向相反

    正确答案:A,C

  • 第21题：

    （）与（）之间的关系通常称为机械特性。

    • A、力；力矩
    • B、力（或力矩）；运动参数
    • C、位移；速度
    • D、速度；时间

    正确答案:B

  • 第22题：

    单选题
    机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为（）。
    A

    正运动学

    B

    逆运动学

    C

    正动力学

    D

    逆动力学


    正确答案： D
    解析： 暂无解析

  • 第23题：

    单选题
    振动是物体运动的特殊形式，它的运动参数——位移、速度和加速度都是（）的函数。
    A

    质量

    B

    频率

    C

    时间

    D

    长度


    正确答案： B
    解析： 暂无解析

  • 第24题：

    问答题
    质点直线运动的运动学方程为x=acost，a为正常数，求质点速度和加速度，并讨论运动特点。（有无周期性，运动范围，速度变化情况等）

    正确答案： x=acost，vx=dx/dt=-asint，ax=dvx/dt=-acost
    显然，质点随时间按余弦规律作周期性运动，
    运动范围：
    a≤x≤a，-a≤vx≤a，-a≤ax≤a
    解析： 暂无解析

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