现有的Da Vinci机器人辅助手术系统的机械臂塔装有（）个工作臂和（）个摄像头臂；工作臂可以进行（）个自由度的任意活动。请帮忙给出正确答案和分析，谢谢!

第1题：

14、关于塔吊的安装顺序描述正确的是哪一个？

A．标准节→套架→塔帽→驾驶节→副臂→卷扬机→主臂→配重

B．标准节→套架→驾驶节→塔帽→主臂→卷扬机→副臂→配重

C．标准节→套架→驾驶节→塔帽→副臂→卷扬机→主臂→配重

D．标准节→套架→驾驶节→塔帽→副臂→卷扬机→配重→主臂

第2题：

10、在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的（)系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。

第3题：

在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的控制（伺服）系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。

第4题：

三相逆变电路工作时任一个瞬间有三个桥臂导通，桥臂和桥臂之间的换流是横向换流

第5题：

在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的（）系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。