在机器人的运动控制中伺服命令是如何产生的

第1题：

第2题：

喷涂机器人与焊接机器人相比控制器多了（）功能。

• A、防爆吹扫
• B、手动释放电机抱闸
• C、伺服控制电机

正确答案:A,B

第3题：

P500iA机器人一个伺服高压开关控制几个机器人（）

• A、一个
• B、二个
• C、三个
• D、四个

正确答案:B

第4题：

除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电动机驱动。

正确答案:错误

第5题：

如何控制伺服电机？

正确答案:伺服电机ZSD通过自动开关4ZK单独得电，经正司机台按键开关箱钥匙联锁开关1DSK（或2DSK），直接向ZSD的并励绕组BIB2提供励磁。同时将通过电源接触器2SDC拄制伺服电机启、停。换向接触器jSDC控制伺服电机电枢的正、反接，实现对ZSD转向的控制。再经降压电阻SDJR接地，它起到限流、降压、调节转速的作用。当ISDC常开触头闭合，ZSD正转，调压开关升位。反之，ISDC常闭触头闭合，ZSD反转，调压开关降位。

第6题：

受控变量时机械运动的一种反馈控制系统称（）。

• A、顺序控制系统
• B、伺服系统
• C、数控机床
• D、工业机器人

正确答案:B

第7题：

什么是伺服控制？为什么机电一体化系统的运动控制往往是伺服控制？

正确答案: 伺服控制系统是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、速度及动力输出的自动控制系统.机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五部分。

第8题：

液压伺服系统中伺服活门的运动由：（）.

• A、输入信号控制。
• B、返馈信号控制。
• C、输出信号控制。
• D、输出信号与输入信号的偏差控制。

正确答案:D

第9题：

第10题：

第11题：

第12题：

第13题：

伺服系统包括伺服控制线路、功率放大线路、伺服电动机、机械传动机构和执行机构等，其主要功能是将数控装置产生的插补脉冲信号转换成机床执行机构的运动。

正确答案:正确

第14题：

下列关于机器人手臂说法错误的是（）

• A、机器人手臂各轴由伺服马达驱动
• B、根据实际需要马达通过减速器输出运动
• C、伺服马达由脉冲编码器、刹车单元和驱动电机组成
• D、机器人手臂各轴可以任意角度移动

正确答案:D

第15题：

硬连线控制器如何产生微命令？产生微命令的主要条件是哪些？

正确答案: 硬连线控制器依靠组合逻辑电路产生命令；
组合逻辑电路的输入是产生微命令的条件，主要有：①指令代码；②时序信号；③程序状态信息与标志位；④外部请求信号。

第16题：

受控变量是机械运动的一种反馈控制系统称（）。

• A、伺服系统
• B、顺序控制统
• C、数控机床
• D、工业机器人

正确答案:A

第17题：

伺服放大器是如何控制电机的正反转？

正确答案:伺服放大器综合输入信号和反馈信号，并将该结果信号加以放大，使之有足够大的功率来控制伺服电动机的转动。根据综合后结果信号的极性，放大器应输出相应极性的信号，以控制电动机的正、反运转。
伺服放大器是由前置磁放大器、触发器，可控硅主回路及电源等部分组成。
前置级磁放大器是一个增益很高的放大器，来自控制器的输入信号和位置反馈信号在磁放大器中进行比较，当两者不相等时，放大器把偏差信号进行放大，根据输入信号与反馈相减后偏差的正负，放大器输出电压，控制两个晶体管触发电路中一个工作，一个截止。使主回路的可控硅导通，两相伺服电动机接通电源而旋转，从而带动调节机构进行自动控制。可控硅在电路中起无触点开关作用。伺服放大器有两组开关电路，即触发器与主回路有两套，各自分别接受正偏差或负偏差的输入信号，以控制伺服电动机的正转或反转。与此同时，位置反馈信号随电动机转角的变化而变化，当位置反馈信号与输入信号相等时，前置放大器没有输出，伺服电机停转。

第18题：

受控变量是机械运动的一种反馈控制系统称（）

• A、顺序控制系统
• B、伺服系统
• C、数控机床
• D、工业机器人

正确答案:B

第19题：

动作控制电路通过（）对包含附加轴在内的机器人的轴的伺服放大器进行控制。

• A、PLC
• B、CPU
• C、PSU
• D、ESTOP

正确答案:B

第20题：

伺服系统包括伺服控制线路、功率放大线路、伺服电动机、机械传动机构和执行机构等，其主要功能是将数控装置插补产生的脉冲信号转换成机床执行机构的运动。

正确答案:正确

第21题：

第22题：

第23题：