157、机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。（）

第1题：

第2题：

第3题：

机构的独立运动数目称为自由度，机构中有几个自由度数目就应当有几个原动件数目。

A对

B错

对
略

第4题：

机构的独立运动数目称为自由度，机构中有几个自由度数目就应当有几个原动件数目。

正确答案:正确

第5题：

构件所具有的（）的数目称为自由度，作平面运动的自由构件具有3个自由度。

正确答案:独立运动

第6题：

机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

正确答案:正确

第7题：

简述直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人和关节机器人坐标轴的构成。

正确答案: 直角坐标机器人：由三个相互正交的平移坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，具有控制简单、定位精度高的特点；
圆柱坐标机器人：由立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成，其立柱安装在回转机座上，水平臂可以自由伸缩，并可沿立柱上下移动，该类机器人具有一个旋转轴和两个平移轴；
球坐标机器人：由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成，具有两个旋转轴和一个平移轴；
关节机器人：由大小两臂和立柱等机构组成，大小臂之间用铰链联接形成肘关节，大臂和立柱联接形成肩关节，可实现三个方向旋转运动。

第8题：

构件的自由度是指（）。

• A、自由运动的构件数目
• B、运动副的数目
• C、构件所具有的独立运动的数目
• D、确定构件位置所需要的独立参变量的数目

正确答案:C,D

第9题：

机构具有确定运动的条件是原动件数目等于（）的数目。

• A、从动件
• B、机构自由度
• C、运动副

正确答案:B

第10题：

机构具有确定相对运动的条件是（）

• A、机构的自由度数目等于主动件数目
• B、机构的自由度数目大于主动件数目
• C、机构的自由度数目小于主动件数目
• D、机构的自由度数目大于等于主动件数目

正确答案:A

第11题：

第12题：

第13题：

第14题：

第15题：

机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

正确答案:错误

第16题：

机构具有确定相对运动的条件是机构的自由度数目（）主动件数目。

正确答案:等于

第17题：

机器人的自由度数等于关节数目。

正确答案:正确

第18题：

机构出现运动不确定或卡死现象的条件有（）

• A、原动件数目等于机构自由度数目
• B、原动件数目小于机构自由度数目
• C、原动件数目大于机构自由度数目
• D、原动件数目等于1
• E、机构自由度数目等于1

正确答案:B,C

第19题：

机构自由度数目就是机构杆组的数目。

正确答案:错误

第20题：

机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称为（）

正确答案:机构的自由度

第21题：

对于只进行二维平面作业的工业机器人只需（）自由度，若要使操作具有随意的位姿，则工业机器人至少需要六个自由度。而对于回避障碍作业的工业机器人则需要有比（）自由度更多的冗余自由度。

正确答案:三个；六个

第22题：

机构具有确定运动时所必须给定的独立参数的数目，称为机构的自由度。

正确答案:正确

第23题：

第24题：