14、串联机器人是指一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点的工业机器人，比如六关节机器人。

第1题：

第2题：

第3题：

第4题：

第5题：

第6题：

第7题：

ROMAT工业机器人由六个自由度组合而成，三个定位自由度1～3轴和三个角度定向自由度4～6轴，此外，机器人系统还装备了大量的用来移动机器人或者工件的附加轴，这些轴被称为（）7～12轴。

正确答案:外部轴

第8题：

按几何结构机器人通常分为：直角坐标式机器人，圆柱坐标式机器人，球面坐标式机器人，关节式球面坐标机器人。

正确答案:错误

第9题：

机器人的运动速度其实是指（）的运动速度

• A、J6轴法兰的中心点
• B、工具中心点
• C、机器人各轴
• D、机器人电机

正确答案:B

第10题：

机器人已添加外部轴，当机器人自身轴运动指令和外部轴运动指令相邻时，机器人自身轴和外部轴不会同时动作。

正确答案:错误

第11题：

六关节机器人的第三轴上仰运动为正方向。

正确答案:错误

第12题：

简述直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人和关节机器人坐标轴的构成。

正确答案: 直角坐标机器人：由三个相互正交的平移坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，具有控制简单、定位精度高的特点；
圆柱坐标机器人：由立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成，其立柱安装在回转机座上，水平臂可以自由伸缩，并可沿立柱上下移动，该类机器人具有一个旋转轴和两个平移轴；
球坐标机器人：由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成，具有两个旋转轴和一个平移轴；
关节机器人：由大小两臂和立柱等机构组成，大小臂之间用铰链联接形成肘关节，大臂和立柱联接形成肩关节，可实现三个方向旋转运动。

第13题：

第14题：

第15题：

第16题：

第17题：

第18题：

第19题：

缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰盘的中心点上。

正确答案:正确

第20题：

通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（）。

• A、机器人轴
• B、基座轴
• C、工装轴

正确答案:A,B,C

第21题：

六关节机器人的第六轴运动范围为-360°～+360°。

正确答案:正确

第22题：

机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

正确答案:正确

第23题：

工业机器人由哪几部分组成？其中哪一部分是机器人的大脑，有什么作用？工业机器人按结构形式分为哪几类？其中哪类具有两个旋转轴和一个平移轴？

正确答案: 执行机构、控制系统、驱动系统、位置检测装置；
控制系统是机器人的大脑，控制与支配机器人按给定的程序动作，并记忆人们示教的指令信息，如动作顺序、运动轨迹、运动速度等，可再现控制所存储的示教信息；
工业机器人按结构形式分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人和关节机器人；
其中球坐标机器人具有两个旋转轴和一个平移轴。

第24题：