第5题:
为了保证机电一体化系统具有良好的伺服特性,我们不仅要满足系统的静态特性,还必须利用自动控制理论的方法进行机电一体化系统的()分析与设计。
在系统设计时,应综合考其性能指标,阻尼比一般取0.5< <0.8的欠阻尼系统,既能保证振荡在一定的范围内,过渡过程较平稳,过渡过程时间较短,又具有较高的灵敏度。设计机械系统时,应尽量减少静摩擦和降低动、静摩擦之差值,以提高系统的精度、稳定性和快速响应性。机电一体化系统中,常常采用摩擦性能良好的塑料——金属滑动导轨、滚动导轨、滚珠丝杠、静、动压导轨;静、动压轴承、磁轴承等新型传动件和支承件,并进行良好的润滑。转动惯量对伺服系统的精度、稳定性、动态响应都有影响。惯量大,系统的机械常数大,响应慢。惯量大,值将减小,从而使系统的振荡增强,稳定性下降;惯量大,会使系统的固有频率下降,容易产生谐振,因而限制了伺服带宽,影响了伺服精度和响应速度。惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利。因此,机械设计时在不影响系统刚度的条件下,应尽量减小惯量。应尽量减小或消除间隙,目前在机电一体化系统中,广泛采取各种机械消隙机构来消除齿轮副、螺旋副等传动副的间隙。