企业按组织形式分,可分为哪几类?各有什么特点?

根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结构，可以将机器人结构分为三类：串联、并联和混合结构。串联机器人具有结构简单,成本低,控制简单,运动空间大等优点，有的已经具备快速、高精度和多功能化等特点。并联结构承载能力强，与串联机构相比刚度大，结构稳定；运动负荷小;在位置求解上，并联机构正解困难，反解却非常容易。但目前的并联机器人机构普遍存在工作空间小，结构尺寸偏大、传动环节过多，工作空间内可能存在奇异位形。混联机构即有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点，能充分发挥串、并联机构各自的优点, 进一

串联反馈和并联反馈;正反馈与负反馈;直流反馈与交流反馈;电压反馈与电路反馈

C

直接排序;间接排序

梁式桥、拱式桥、悬索桥、刚构桥、斜拉桥、组合体系桥。