简述工业机器人的关节。并按照坐标形式对工业机器人进行分类，并简述其关节特点和作业范围。

第1题：

第2题：

第3题：

第4题：

第5题：

第6题：

第7题：

工业机器人按坐标形式可分为（）等机器人类型。

• A、直角坐标、圆柱坐标和极坐标
• B、圆柱坐标、极坐标和关节坐标
• C、直角坐标、圆柱坐标、极坐标和关节坐标
• D、关节坐标、直角坐标和圆柱坐标

正确答案:C

第8题：

下列关于“机器人单关节位置控制器路径点的获取方式”说法正确的是（）

• A、以数字形式输入系统，可由直角坐标直接给出，无须通过计算获得其关节坐标位置。
• B、以数字形式输入系统，系统将直接获得关节坐标位置，允许机器人只移动一个关节，而锁住其他关节。
• C、以示教方式输入系统，若以直角坐标给出，须计算获得其关节坐标位置。
• D、以示教方式输入系统；系统将直接获得关节坐标位置，允许机器人只移动一个关节，而锁住其他关节。

正确答案:D

第9题：

直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。

正确答案:错误

第10题：

简述直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人和关节机器人坐标轴的构成。

正确答案: 直角坐标机器人：由三个相互正交的平移坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，具有控制简单、定位精度高的特点；
圆柱坐标机器人：由立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成，其立柱安装在回转机座上，水平臂可以自由伸缩，并可沿立柱上下移动，该类机器人具有一个旋转轴和两个平移轴；
球坐标机器人：由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成，具有两个旋转轴和一个平移轴；
关节机器人：由大小两臂和立柱等机构组成，大小臂之间用铰链联接形成肘关节，大臂和立柱联接形成肩关节，可实现三个方向旋转运动。

第11题：

简述工业机器人的组成和分类。

正确答案:工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动机构及位置检测机构的等部分组成
按坐标：直角坐标型机器人；圆柱坐标型机器人；球坐标型机器人；关节型机器人
按控制：
按照控制回路分类；工业机器人控制系统分为开环系统和闭环系统
按照控制系统的硬件分类有机械控制、液压控制、射流控制、顺序控制和计算机控制等
按自动化控制程度分类：工业机器人控制系统又分为顺序控制系统、程序控制系统、自适应控制系统、人工智能系统
若按编程方式分类：有物理设置编程控制系统、示教编程控制系统、离线编程控制系统
按机器人末端运动控制轨迹分类有点位控制和连续轮廓控制

第12题：

第13题：

第14题：

第15题：

第16题：

第17题：

第18题：

第19题：

按几何结构机器人通常分为：直角坐标式机器人，圆柱坐标式机器人，球面坐标式机器人，关节式球面坐标机器人。

正确答案:错误

第20题：

现在工业机器人机械手的主要结构形式有机床式；全关节式；（）式等。

正确答案:平面关节

第21题：

工业机器人有多种分类方式，其中分为专用机器人、通用机器人、示教再现式机器人和智能机器人的分类方式是（）

• A、按传动方式分类
• B、按结构形式分类
• C、按系统功能分类

正确答案:C

第22题：

按照控制水平分类，通用工业机器人属于（）

• A、点位控制机器人
• B、连续路径控制机器人
• C、离散路径控制机器人
• D、控制路径机器人

正确答案:D

第23题：

第24题：