刑罚轻重的认识错误不属于法律上的认识错误。

解析：法律上的认识错误，是指行为人对自己行为的法律性质有不正确的理解。处理法律上的认识错误的总原则是：行为人的刑事责任依法判定，不因主观上的认识错误而发生变化。因此排除选项A。如果行为人对犯罪对象认识错误，但是对犯罪客体认识没有错误，则对刑事责任不发生任何影响。据此，排除选项B。手段的认识错误，不影响罪过成立，但是如果危害结果没有发生，行为人只负犯罪未遂的刑事责任。据此，排除选项C。客体认识错误的，则依行为人主观认识的客体种类定罪。比如，甲认为乙包中藏有钱财而实施抢劫，乙包中实际藏有手枪，据此应当排除甲抢劫枪支罪的故意，即应当认定甲构成抢劫罪，而非抢劫枪支罪。因此，选项D应选。

【精解】刑法中之所以研究认识错误问题，是因为有些认识错误的情形会影响到主观罪过的认定，进而影响到刑事责任的确定。对于法律上的认识错误，一般认为不会影响犯罪故意的认定。即使行为人不知道法律的规定，也不能以不知法作为自己的辩护理由。对于对象认识错误和手段认识错误而言，同样不影响主观罪过的认定。例如，行为人将男子误认为是女子而实施强奸行为，构成强奸罪的未遂，不影响强奸的犯罪故意。再如，行为人误将白糖当做砒霜而实施杀人行为，也认定为故意杀人未遂，不影响杀人的犯罪故意的认定。而客体认识错误，则可能会影响犯罪故意的认定。例如，行为人误将人当做野兽而加以射击致人死亡的，则应当根据行为当时的主客观情况认定行为人主观上有无过失。如果有过失的，认定为过失致人死亡罪；如果没有过失的，则认定为意外事件。显然在这种情况下就排除了犯罪故意。故选D项。

客体错误属于事实认识错误。