对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件，比如关节轨迹点上的位姿，速度，加速度等。

题目

对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件，比如关节轨迹点上的位姿，速度，加速度等。

相似考题

1.由于加速度a永远位于轨迹上动点处的密切面内,故a在副法线上的投影恒等于零。()此题为判断题(对，错)。

2.机器人的控制方式按照轨迹控制方式分为()A、位置控制B、点位控制C、连续轨迹控制D、力和位置混合控制

3.机器人的控制方式按照轨迹控制方式分为点位控制和连续轨迹控制。()此题为判断题(对，错)。

4.机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹,即运动点的位移速度和加速度。()此题为判断题(对，错)。

更多“对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件，比如关节轨迹点上的位姿，速度，加速度等。”相关问题

  • 第1题：

    机器人的轨迹泛指工业机器人在运动中的()

    A、位置

    B、速度

    C、位移

    D、运动轨迹


    参考答案：D

  • 第2题：

    机器人运动学正问题是( )。

    A.已知关节变量求取末端位姿

    B.已知末端位姿求取关节变量

    C.已知关节力求取末端位姿

    D.已知末端位姿求取关节力


    答案：A

  • 第3题：

    机器人运动学正问题可用以( )。

    A.求取机器人末端位姿

    B.求取机器人关节变量

    C.求取机器人工作空间

    D.用以实现机器人控制


    答案：AC

  • 第4题：

    点沿轨迹已知的平面曲线运动时，其速度大小不变，加速度α 应为：

    （D）α = 0


    答案：A
    解析：
    解：选A。
    法向加速度大小an=v2/p，方向指向圆心。因为此题中点的速度大小不变，所以法向加速度
    大小不变，方向时刻在变化。
    切向加速度

  • 第5题：

    通常我们所说的机器人轨迹及速度和TCP工具中心点的轨迹和速度。


    正确答案:正确

  • 第6题：

    最大工作速度通常指机器人单关节速度。


    正确答案:错误

  • 第7题：

    运动学研究点和刚体运动的几何性质，包括点的（）和刚体的运动方程、角速度和角加速度等，而不考虑力和质量等与运动有关的物理量。

    • A、运动方程
    • B、速度
    • C、加速度
    • D、轨迹

    正确答案:A,B,C,D

  • 第8题：

    在平面内运动的点，若已知其速度在x轴及y轴上的分量vx=f1（t），vy=f2（t），下述说法正确的是（）

    • A、点的全加速度a可完全确定
    • B、点的切向加速度及法向加速度可完全确定
    • C、点的运动轨迹可完全确定
    • D、点的运动方程可完全确定

    正确答案:A,B

  • 第9题：

    刚体平行移动时，其上各点（）

    • A、轨迹形状相同
    • B、每一瞬时速度相同
    • C、每一瞬时加速度相同
    • D、速度相同但加速度不同

    正确答案:A,B,C

  • 第10题：

    目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。


    正确答案:错误

  • 第11题：

    单选题
    已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。这属于（）。
    A

    机器人正运动学

    B

    机器人逆运动学

    C

    机器人静力学

    D

    机器人动力学


    正确答案： D
    解析： 暂无解析

  • 第12题：

    单选题
    平面四杆机构的连杆曲线是连杆上的一点所描述绘出的（）。
    A

    轨迹曲线

    B

    速度曲线

    C

    加速度曲线

    D

    角速度曲线


    正确答案： B
    解析： 暂无解析

  • 第13题：

    用户在示教机器人轨迹时,不需要调节机器人的速度倍率。()

    此题为判断题(对，错)。


    正确答案：错误

  • 第14题：

    齐次矩阵可用以描述( )。

    A.一个坐标系相对于另一个坐标系的位姿

    B.刚体在空间中的位姿

    C.刚体的一系列运动

    D.关节与末端位姿的变换关系


    答案：ABCD

  • 第15题：

    图示点沿轨迹已知的平面曲线运动时，其速度大小不变，加速度a应为：


    答案：A
    解析：
    点作匀速曲线运动，其切向加速度为零，法向加速度不为零即为点的全加速度。
    答案:A

  • 第16题：

    点沿轨迹已知的平面曲线运动时，其速度大小不变，加速度α应为：

    A. αn=α≠0，ατ= 0（αn法向加速度，ατ切向加速度）
    B. αn=0，ατ=α≠0
    C. αn≠0，ατ≠0，αn+ατ=α
    D. α=0


    答案：A
    解析：
    提示:点作勻速曲线运动，其切向加速度为零，法向加速度不为零，即为点的全加速度。

  • 第17题：

    刚体在运动过程中，其上各点的轨迹形状相同，每一瞬时各点具有相同的速度和加速度，刚体的这种运动称为（）。


    正确答案:刚体的平行移动

  • 第18题：

    机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

    • A、决定机器人手部位姿的各个关节
    • B、机器人手部的关节
    • C、决定机器人手部位置的各关节
    • D、机器人的全部关节

    正确答案:A

  • 第19题：

    动点在平面内运动，已知其运动轨迹y=（fx）及其速度在x轴方向的分量vx，则有（）

    • A、动点的速度可完全确定
    • B、动点的加速度在x轴方向的分量可完全确定
    • C、当vx≠0时，一定能确定动点的速度、切向加速度、法向加速度及全加速度
    • D、只能确定动点的速度

    正确答案:B,C

  • 第20题：

    已知点沿其轨迹的运动方程为s=b+ct，式中b、c均为常量，则（）

    • A、点的轨迹必为直线；
    • B、点的轨迹必为曲线；
    • C、点必作匀速运动；
    • D、点的加速度必为零。

    正确答案:C

  • 第21题：

    下列对“路径”和“轨迹”区别的描述不正确的是（）

    • A、路径只代表与轨迹有关的位置信息
    • B、路径是代表在空间直角坐标系或机器人连杆坐标系中运动的位置—时间曲线
    • C、轨迹是具有适当速度和（或）加速度信息的路径
    • D、轨迹控制不仅要求路径连续，而且要求速度连续

    正确答案:B

  • 第22题：

    单选题
    下列对“路径”和“轨迹”区别的描述不正确的是（）
    A

    路径只代表与轨迹有关的位置信息

    B

    路径是代表在空间直角坐标系或机器人连杆坐标系中运动的位置—时间曲线

    C

    轨迹是具有适当速度和（或）加速度信息的路径

    D

    轨迹控制不仅要求路径连续，而且要求速度连续


    正确答案： A
    解析： 暂无解析

  • 第23题：

    问答题
    如何用关节运动来描述机器人的位姿？

    正确答案： 就是用机座坐标系、关节坐标系、末端执行器坐标系间的坐标关系来描述末端执行器在机座坐标系下的位姿。
    解析： 暂无解析

  • 第24题：

    多选题
    机构运动分析是求该机构上某些点的（）。
    A

    位移

    B

    轨迹

    C

    速度

    D

    加速度

    E

    角速度


    正确答案： C,E
    解析： 暂无解析

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