列举常见的理想约束。

参考答案：(1)对于光滑固定面和一端固定的绳索等约束，其约束力都垂直于力作用点的位移，约束力不作功。
(2)光滑铰支座和固定端约束，其约束力也不作功。
(3)光滑铰链(中间铰链)、刚性二力杆及不可伸长的细绳作为系统内的约束时，约束力作功之和等于零。
(4)滑动摩擦力作负功。
(5)当轮子在固定面上只滚不滑时，滑动摩擦力不作功。
(6)变形元件的内力(气缸内气体压力、弹簧力等)作功;刚体所有内力作功的和等于零。