工业机器人常用的驱动有那些类型，并简要说明其特点。
题目
工业机器人常用的驱动有那些类型，并简要说明其特点。
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第1题：
关于机器人，下列说法正确的是（）？
- A、机器人驱动方式有电力驱动、液压驱动，气压驱动
- B、工业机器人可用于恶劣环境，工作强度大、时间长
- C、机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成
- D、机器人可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等
正确答案:A,B,C,D -
第2题：
目前常用的氨基酸生产工艺有哪些，并简要说明各工艺的特点。
正确答案: （1）微生物发酵工艺：借助微生物具有自身合成氨基酸的能力，通过发酵培养生产氨基酸。大多采用营养缺陷兼结构类似物抗性突变株，还有采用基因工程菌进行生产。
（2）酶法转化工艺：利用酶的立体专一性反应，催化底物生产有活性的氨基酸。具有工艺简便，转化率高，副产物少，容易精制等特点。适用于发酵或化学合成难以生产的氨基酸。
（3）化学合成工艺：通过有机化学合成途径生产氨基酸，其优点是不受氨基酸品种的限制，理论上可生产天然氨基酸和非天然氨基酸。
（4）蛋白质水解工艺：以毛发、血粉等原料蛋白质，通过酸、碱或酶水解形成多种氨基酸的混合物，再经过分离纯化制备各种氨基酸。 -
第3题：
工业机器人的驱动系统有哪些要求，三种驱动方式的特点
正确答案: 1）机械式驱动系统：有可靠性高、运行稳定、成本低等优点，但也存在重量大、动作平滑性差和噪声大等缺点
2）液/气压式驱动系统：
液压传动平稳，动作灵敏，但对密封性要求较高，不宜在高温或低温现场工作，需配备一套液压系统
气压式驱动系统的基本原理与液压式相同，由于传递介质是气体，气压驱动的机器人结构简单，动作迅速，价格低廉，由于空气具有可压缩性，导致工作速度稳定性差，气源压力一般为0.7Mpa，因此抓取力小。
3）电气式驱动系统：是目前机器人采用最多的一种。这类驱动单元可以直接驱动机构运动，也可以通过谐波减速器装置减速后驱动机构运动，结构简单紧凑。 -
第4题：
工业机器人驱动部分在控制信息作用下提供动力，包括电动、气动、液压等各种类型的传动方式。
正确答案:正确 -
第5题：
简要说明数据驱动程序结构的特点。
正确答案:这种程序最大的优点是，在规范或需求发生变化时，控制程序的结构不必该电，只需修改表格中的数据就可适应新的变化需求。通常要求较多的机器循环次数来完成某一特定功能，但该结构较之动作驱动程序结构更加灵活，更易于管理。 -
第6题：
编写类测试驱动程序的方法有很多种，以Java语言为例来说明，测试驱动程序设计的结构，并简要说明其优缺点。
正确答案: 1.在main方法中写入需要运行的测试用例，即实现main方法，然后编译、执行该类。
缺点：不利于维护和复用，交付时，逐个剔除代码
2.在类中实现一个静态测试方法，通过调用该测试方法来收集每个测试用例的执行结果。
缺点：同1.
3.实现独立的测试类，它的职责是执行并收集每个测试用例的结果。优点：可复用，支持回归测试 -
第7题：
问答题数控装置软件结构类型有哪几种？并对每种结构类型简要进行说明。正确答案： 1）前后台型软件结构
前后台型软件结构适合于采用集中控制的单微处理器CNC装置，在这种软件结构中，CNC系统软件由前台和后台程序组成，前台程序为实时中断程序，承担了几乎全部的实时功能，这些功能都与机床动作直接相关，如位置控制、插补、辅助功能处理、监控、面板扫描及输出等。后台程序主要用来完成准备工作和管理工作，包括输入、译码、插补准备及管理等，通常称为背景程序。
2）中断型软件结构
中断型软件结构没有前后台之分，除了初始化程序外，根据各控制模块实时的要求不同，把控制程序安排成不同级别的中断服务程序，整个软件是一个大的多重中断系统，系统的管理功能主要通过各级中断服务程序之间的通信来实现。
3）模块型软件结构
在数控系统中为了实现实时性和并行性的控制任务，多微处理器结构越来越多地被使用，从而使数控装置功能进一步增强，处理速度更快，结构更加紧凑。它更适合于多轴控制、高进给速度、高精度和高效率的数控系统要求。
多微处理器CNC装置一般采用模块化结构，每个微处理器分担各自的任务，形成特定的功能模块，相应的软件也模块化，形成功能模块型软件结构，固化在对应的硬件功能模块中，各功能模块之间有明确的硬、软件接口。解析： 暂无解析 -
第8题：
问答题工业机器人的结构类型有哪几类？各种类型的特点如何？正确答案： 工业机器人的结构类型有如下四类：
关节型机器人，其特点是关节一般为回转运动副，灵活性好，工作空间范围大（同样占地面积情况下），但刚度和精度较低；球坐标型机器人，其特点是按球坐标形式动作（运动），灵活性好，工作空间范围大，但刚度、精度较差；圆柱坐标型机器人，其特点是按圆柱坐标形式动作，灵活性较好，工作空间范围较大，刚度、精度较好；直角坐标型机器人，其特点是按直角坐标形式动作，刚度和精度高，但灵活性差，工作空间范围小。解析： 暂无解析 -
第9题：
问答题目前常用的氨基酸生产工艺有哪些，并简要说明各工艺的特点。正确答案： （1）微生物发酵工艺：借助微生物具有自身合成氨基酸的能力，通过发酵培养生产氨基酸。大多采用营养缺陷兼结构类似物抗性突变株，还有采用基因工程菌进行生产。
（2）酶法转化工艺：利用酶的立体专一性反应，催化底物生产有活性的氨基酸。具有工艺简便，转化率高，副产物少，容易精制等特点。适用于发酵或化学合成难以生产的氨基酸。
（3）化学合成工艺：通过有机化学合成途径生产氨基酸，其优点是不受氨基酸品种的限制，理论上可生产天然氨基酸和非天然氨基酸。
（4）蛋白质水解工艺：以毛发、血粉等原料蛋白质，通过酸、碱或酶水解形成多种氨基酸的混合物，再经过分离纯化制备各种氨基酸。解析： 暂无解析 -
第10题：
问答题简要说明常用的搅拌器类型有哪些，各自适用范围又如何。正确答案： 常用的搅拌器分两大类：小直径高转速搅拌器和大直径低转速的搅拌器。小直径高转速搅拌器主要用于低黏度液体的搅拌，其中推进式搅拌器常用于低黏度液体的反应、混合和传热，还可用于固液比较小的溶解和悬浮过程，涡轮式搅拌器剪切力较大，常用于黏度＜50Pas液体的反应、混合、传热以及固体在液体中的溶解、悬浮和气体分散过程。大直径低转速搅拌器包括桨式、锚式和框式搅拌器，适用于中高黏度液体的混合、反应和传热。解析： 暂无解析 -
第11题：
问答题编写类测试驱动程序的方法有很多种，以Java语言为例来说明，测试驱动程序设计的结构，并简要说明其优缺点。正确答案： 1.在main方法中写入需要运行的测试用例，即实现main方法，然后编译、执行该类。
缺点：不利于维护和复用，交付时，逐个剔除代码
2.在类中实现一个静态测试方法，通过调用该测试方法来收集每个测试用例的执行结果。
缺点：同1.
3.实现独立的测试类，它的职责是执行并收集每个测试用例的结果。优点：可复用，支持回归测试解析： 暂无解析 -
第12题：
问答题钢结构连接方式有哪些？钢结构制造工艺中加工工序有那些？并简要说明其内容。正确答案： 钢结构的连接方法可分为焊接连接、铆钉连接、螺栓连接和轻型钢结构用的紧固件连接等。
（1）钢材矫正：因长途运输、装卸或堆放不当等原因，钢材产生较大的变形，给加工造成困难，影响制造精度，因此加工前必须进行矫正。
（2）放样、号料：放样就是根据施工详图用1：1的比例在样板台上画出实样，求出实长，制作样板或样杆。号料就是以样板（杆）为依据，在原材料上画出实样，并打上各种加工记号。
（3）切割：经过号料（画线）以后的钢材，必须按其形状和尺寸进行切割。
（4）矫正和成形
（5）制孔：制孔是钢结构制作中的重要工序，制作的方法有冲孔和钻孔。
（6）边缘加工：直接承受动力荷载的剪切外露边缘需要进行边缘加工。其加工方法有刨边、铲边。
（7）涂装：涂装包括防腐和防火涂料涂装。
（8）验收：根据《验收规范》进行验收。解析： 暂无解析 -
第13题：
中国古典园林有那几种类型？并简要举例说明。
正确答案: （1）按照园林基址的选择和开发方式的不同，中国古典园林分为人工山水园和天然山水园两大类型。
（2）按照园林的隶属关系分类，可分为皇家园林、私家园林、寺观园林。
皇家园林：属于皇帝个人和皇室所有，古籍中称之为苑、苑囿、宫苑、御苑、御园等。如：北海公园、颐和园、圆明园、承德避暑山庄，
私家园林：属于民间的贵族、官僚、缙绅所私有，古籍中称为园、园亭、园墅、池馆、山池、山庄、别业、草堂等。私家园林又分为宅园、游憩园和别墅园。如：拙政园、留园、狮子林等。
皇家园林、私家园林和寺观园林是中国古典园林的主体，是造园活动的主流。 -
第14题：
工业机器人控制系统的特点有哪些？
正确答案: （1）与机构运动学、动力学密切相关；
（2）是多个伺服系统协调控制的多变量控制系统；
（3）一定是一个计算机控制系统，由计算机协调控制多个伺服系统；
（4）其状态和运动是非线性数学模型，随着状态的改变和外力的变化，其参数也随之变化，且各变量间还存在耦合。除位置闭环外，还需速度乃至加速度闭环。还经常需用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等；
（5）其动作方式、路径应能借助信息库进行控制、选优、决策、管理和操作，根据对象及环境的工况，按给定自动选择最佳控制规律。 -
第15题：
过渡过程的基本形式有哪几种？简要阐述其特点；工业生产一般需要什么类型的过渡过程？
正确答案: 非周期衰减过程，又叫单调过程：特征：被控变量没有来会（沿t轴）的波动，沿着一侧作缓慢的变化，最后稳定下来；
衰减振荡过程：特征：被控变量上下波动，但振幅逐渐减小，最后稳定在某一个值上面；
等幅振荡过程：特征：振幅不变；
发散振荡过程：特征：振幅不断增大，被控变量最终远离给定值；
工业生产一般需要衰减振荡过程。 -
第16题：
钢结构连接方式有哪些？钢结构制造工艺中加工工序有那些？并简要说明其内容。
正确答案:钢结构的连接方法可分为焊接连接、铆钉连接、螺栓连接和轻型钢结构用的紧固件连接等。
（1）钢材矫正：因长途运输、装卸或堆放不当等原因，钢材产生较大的变形，给加工造成困难，影响制造精度，因此加工前必须进行矫正。
（2）放样、号料：放样就是根据施工详图用1：1的比例在样板台上画出实样，求出实长，制作样板或样杆。号料就是以样板（杆）为依据，在原材料上画出实样，并打上各种加工记号。
（3）切割：经过号料（画线）以后的钢材，必须按其形状和尺寸进行切割。
（4）矫正和成形
（5）制孔：制孔是钢结构制作中的重要工序，制作的方法有冲孔和钻孔。
（6）边缘加工：直接承受动力荷载的剪切外露边缘需要进行边缘加工。其加工方法有刨边、铲边。
（7）涂装：涂装包括防腐和防火涂料涂装。
（8）验收：根据《验收规范》进行验收。 -
第17题：
数控装置软件结构类型有哪几种？并对每种结构类型简要进行说明。
正确答案: 1）前后台型软件结构
前后台型软件结构适合于采用集中控制的单微处理器CNC装置，在这种软件结构中，CNC系统软件由前台和后台程序组成，前台程序为实时中断程序，承担了几乎全部的实时功能，这些功能都与机床动作直接相关，如位置控制、插补、辅助功能处理、监控、面板扫描及输出等。后台程序主要用来完成准备工作和管理工作，包括输入、译码、插补准备及管理等，通常称为背景程序。
2）中断型软件结构
中断型软件结构没有前后台之分，除了初始化程序外，根据各控制模块实时的要求不同，把控制程序安排成不同级别的中断服务程序，整个软件是一个大的多重中断系统，系统的管理功能主要通过各级中断服务程序之间的通信来实现。
3）模块型软件结构
在数控系统中为了实现实时性和并行性的控制任务，多微处理器结构越来越多地被使用，从而使数控装置功能进一步增强，处理速度更快，结构更加紧凑。它更适合于多轴控制、高进给速度、高精度和高效率的数控系统要求。
多微处理器CNC装置一般采用模块化结构，每个微处理器分担各自的任务，形成特定的功能模块，相应的软件也模块化，形成功能模块型软件结构，固化在对应的硬件功能模块中，各功能模块之间有明确的硬、软件接口。 -
第18题：
问答题简要说明数据驱动程序结构的特点。正确答案： 这种程序最大的优点是，在规范或需求发生变化时，控制程序的结构不必该电，只需修改表格中的数据就可适应新的变化需求。通常要求较多的机器循环次数来完成某一特定功能，但该结构较之动作驱动程序结构更加灵活，更易于管理。解析： 暂无解析 -
第19题：
问答题工业机器人的驱动方式有那些？如何选用驱动方式？正确答案： 驱动方式：电机驱动、液压驱动、气动。
负载在1kw以下的工业机器人，多采用电动驱动。
直流伺服电机与步进电应用广泛。
交流服电机是新近的发展。
液压驱动用于重型机器人，轻负荷用气动。解析： 暂无解析 -
第20题：
问答题钢丝绳尾端的固定方法有那些？并简要说明。正确答案： 1）编结法：把绳的端头劈开，去掉麻芯，然后与自身编制成一体。并用细钢丝扎紧，绑扎长度L=（20～25）d（d为钢丝绳直径），同时不应小于300mm，环眼中放入绳环。
2）楔形套筒固定法：将钢丝绳的一端绕过一个带槽的楔子，然后把钢丝绳连同围绕的楔子一起装入一个与楔子形状相配合的铸钢套筒中。
3）锥形套筒固定法：将钢丝绳末端穿入特制的锥形套筒，并将钢丝拆散末端弯成钩状，然后灌满熔铅或熔锌，冷凝后即成。
4）绳卡固定法：将钢丝绳一端绕过套环后用绳卡夹紧，当d＜16mm时，可用三个绳卡；当d＜27mm时，可用四个绳卡；当d＜37mm时，可用五个绳卡；当d＞38mm时，可用六个绳卡，各绳卡间的距离为（5～6）d解析： 暂无解析 -
第21题：
问答题常用的激光器有那些？各有何特点？并说明其各自的应用范围。正确答案： 红宝石激光器：机械强度大，能够承受高功率密度，寿命长，大能量单模输出。主要用于激光打孔。
掺钕钇铝石榴晶体激光器：量子效率高，辐射截面大，良好的热稳定性，热导率高，热膨胀系数小，用于打孔，焊接，热处理，打标记，书写，动平衡。
钕玻璃激光器：高功率激光，制造的零件工作物质形状，尺寸有较大的自由度。
氦-氖激光器：频率稳定性好，寿命长，价格低。适用于全息照相，准直测量和激光干涉测量。解析： 暂无解析 -
第22题：
问答题建立冲洗液孔底反循环地方法有几种？并简要说明其特点及使用条件正确答案： 1、无泵反循环钻具
在钻进中关水泵利用孔内的静水柱压力和上下提动钻具在孔底形成局部反循环冲洗孔底钻进。这种方法钻进效率非常低，不适合深孔和金刚石钻进。
2、喷射式钻具
（1）、喷射式孔底反循环钻具（喷反钻具）不必频繁提动钻具，而是利用射流泵工作原理形成孔底反循环。
（2）、喷反钻具是在一般钻具上增设喷反元件，喷反元件由喷嘴、混合室、喉管、扩散管、分水接头等组成喷射式钻具可配备硬质合金钻头和金刚石钻头，钻进产生大量岩粉的软的和中硬的岩矿层时，不用喷射式钻具。
3、 封隔式孔底反循环钻具
（1）、通过人工阻隔，使冲洗液在孔底形成反循环。
（2）、适用采集软的和中硬的、甚至硬的岩矿样品；当孔壁比较稳定和光滑时，采用弹性胶囊封隔装置；钻进含粘土夹层和松散沉积物的软弱岩矿层时，采用另一种封隔式钻具。
4、空气升液式孔底反循环钻具
适合在易溶岩矿层以及在裂隙发育冲洗液强烈漏失的条件下取样解析： 暂无解析 -
第23题：
问答题简要说明交流伺服电机驱动系统的特点。正确答案： 交流伺服电机驱动系统克服了直流驱动系统中电机电刷和整流子要经常维修、电机尺寸较大和使用环境受限制等缺点。它能在较宽的调连范围内产生理想的转矩，结构简单，运行可靠，用于数控机床等进给驱动系统为精密位置控制。解析： 暂无解析 -
第24题：
问答题基本词有那些特点？举例简要说明。正确答案： 基本词的特点有：第一、从使用的普遍性看，基本词具有全民常用性特点，不分地域，不分阶层，全民普遍使用。例如“笑”、“说”等基本词。
第二，从使用的历史看，基本词具有稳定性特点，很少发生变化，有些词至今已有几千年的历史。如“人”、“山”、“水”。
第三、从构词能力看，基本词具有能产性特点，例如“热”可构成“热爱”、“热门”等。解析： 暂无解析