在机器人中用雅克比矩阵描述机器人末端线速度和关节角速度之间的关系。

题目

在机器人中用雅克比矩阵描述机器人末端线速度和关节角速度之间的关系。

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1.下面哪些是动作级机器人语言的特点()。A、动作级机器人语言的每一条语句对应于一个机器人动作B、以描述操作物体之间关系为中心的语言C、以机器人手爪的运动作为作业描述的中心D、不能够进行复杂的运算，仅能接受传感器的开关信号，并且与其他计算机通讯的能力差

2.()在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用,对控制系统设计相对容易些。A直角坐标机器人B圆柱坐标式机器人C球面坐标式机器人D关节坐标式机器人

3.工业机器人按机械结构类型分为关节型机器人.().圆柱坐标型机器人.直角坐标型机器人等类型。A.球坐标型机器人B.焊接机器人C.水下机器人D.搬运机器人

4.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵之间的关系是()。A、转置B、相等C、互逆D、转置再互逆

参考答案和解析
B
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  • 第1题：

    工件坐标系定义在( )上,在工业机器人动作允许范围内的任意位置,设定任意角度的X、Y、Z轴。

    A.末端执行器

    B.工具中心点

    C.工件

    D.工业机器人关节


    参考答案：C

  • 第2题：

    华数机器人工作时,在机器人的末端必须固定工具,根据工作的内容和要求的不同,需要选择合适的工具,在更换工具时,不一定需要重新标定华数机器人的工具坐标系。( )

    此题为判断题(对，错)。


    参考答案：错

  • 第3题：

    机器人运动学正问题可用以( )。

    A.求取机器人末端位姿

    B.求取机器人关节变量

    C.求取机器人工作空间

    D.用以实现机器人控制


    答案：AC

  • 第4题：

    机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

    • A、决定机器人手部位姿的各个关节
    • B、机器人手部的关节
    • C、决定机器人手部位置的各关节
    • D、机器人的全部关节

    正确答案:A

  • 第5题：

    与北京相比，合肥的自转（）

    • A、角速度和线速度都相同
    • B、角速度和线速度都不同
    • C、线速度相同，角速度不同
    • D、角速度相同，线速度不同

    正确答案:D

  • 第6题：

    北京（40°N）与广州（23.5°N）两地在地球自转中速度的比较，正确的是（）

    • A、角速度相同，线速度不同
    • B、角速度不同，线速度相同
    • C、北京线速度比广州快
    • D、北京角速度比广州慢

    正确答案:A

  • 第7题：

    哈尔滨和海口两地的自转角速度和线速度比较（）

    • A、线速度相同，角速度哈尔滨大于海口
    • B、角速度和线速度都不同
    • C、角速度相同，线速度海口大于哈尔滨
    • D、角速度和线速度都相同

    正确答案:C

  • 第8题：

    北京和广州两地自转角速度和线速度比较，正确的是（）

    • A、角速度和线速度都相同
    • B、角速度相同，线速度北京大于广州
    • C、角速度相同，线速度北京小于广州
    • D、两地角速度和线速度都不相同

    正确答案:D

  • 第9题：

    简述直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人和关节机器人坐标轴的构成。


    正确答案: 直角坐标机器人：由三个相互正交的平移坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，具有控制简单、定位精度高的特点；
    圆柱坐标机器人：由立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成，其立柱安装在回转机座上，水平臂可以自由伸缩，并可沿立柱上下移动，该类机器人具有一个旋转轴和两个平移轴；
    球坐标机器人：由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成，具有两个旋转轴和一个平移轴；
    关节机器人：由大小两臂和立柱等机构组成，大小臂之间用铰链联接形成肘关节，大臂和立柱联接形成肩关节，可实现三个方向旋转运动。

  • 第10题：

    单选题
    机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。
    A

    正运动学

    B

    逆运动学

    C

    正动力学

    D

    逆动力学


    正确答案： C
    解析： 暂无解析

  • 第11题：

    多选题
    常用的机器人动力学求解方法有（）。
    A

    牛顿-欧拉法

    B

    拉格朗日法

    C

    凯恩动力学法

    D

    雅克比矩阵法


    正确答案： D,B
    解析： 暂无解析

  • 第12题：

    多选题
    机器人逆运动学求解方法主要有（）。
    A

    矩阵代数法

    B

    迭代法

    C

    几何法

    D

    雅克比矩阵法


    正确答案： B,C
    解析： 暂无解析

  • 第13题：

    按机器人结构坐标系统特点可将机器人分为( )。①直角坐标机器人;②圆柱坐标机器人;③球面坐标机器人;④关节坐标机器人

    A.①②

    B.①②③

    C.①②④

    D.①②③④


    参考答案：D

  • 第14题：

    机器人运动学正问题是( )。

    A.已知关节变量求取末端位姿

    B.已知末端位姿求取关节变量

    C.已知关节力求取末端位姿

    D.已知末端位姿求取关节力


    答案：A

  • 第15题：

    按几何结构机器人通常分为：直角坐标式机器人，圆柱坐标式机器人，球面坐标式机器人，关节式球面坐标机器人。


    正确答案:错误

  • 第16题：

    北京和广州两地自转角速度和线速度比较，正确的是（）

    • A、两地角速度和线速度相同
    • B、角速度相同，线速度北京大于广州
    • C、角速度相同，线速度北京小于广州
    • D、两地的角速度和线速度都不同

    正确答案:C

  • 第17题：

    关于上海和北京自转线速度和角速度的说法正确的是（）

    • A、线速度相同，角速度不同
    • B、角速度相同，线速度不同
    • C、线速度和角速度都不同
    • D、线速度和角速度都相同

    正确答案:B

  • 第18题：

    沈阳和哈尔滨两地的地球自转角速度和线速度相比较，正确的是：（）

    • A、角速度和线速度都不相同
    • B、角速度和线速度都相同
    • C、角速度相同，线速度不同
    • D、角速度不同，线速度相同

    正确答案:C

  • 第19题：

    北京和广州的自转角速度和线速度相比，正确的是（）

    • A、角速度和线速度都相同
    • B、角速度相同，线速度北京大于广州
    • C、角速度相同，线速度北京小于广州
    • D、角速度和线速度都不同

    正确答案:C

  • 第20题：

    北京与上海相比，地球自转的（）

    • A、角速度和线速度都相同
    • B、角速度不等，线速度相等
    • C、线速度不同，角速度相同
    • D、角速度和线速度均不同

    正确答案:C

  • 第21题：

    单选题
    已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。这属于（）。
    A

    机器人正运动学

    B

    机器人逆运动学

    C

    机器人静力学

    D

    机器人动力学


    正确答案： D
    解析： 暂无解析

  • 第22题：

    判断题
    多关节型机器人比直角坐标型机器人易于计算和控制。
    A

    对

    B

    错


    正确答案： 错
    解析： 暂无解析

  • 第23题：

    多选题
    根据装载的位置不同，机器人力觉传感器通常可分为以下几类（）。
    A

    装在关节驱动器上的力觉传感器，称为关节力传感器

    B

    装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力觉传感器，称为腕力传感器

    C

    装在机座上的力觉传感器，称为机座力传感器

    D

    装在机器人手指关节上（或指上）的力觉传感器，称为指力传感器


    正确答案： A,B
    解析： 暂无解析

  • 第24题：

    单选题
    对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于（）。
    A

    机器人正运动学

    B

    机器人逆运动学

    C

    机器人静力学

    D

    机器人动力学


    正确答案： C
    解析： 暂无解析

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